Tíz BC-ben az ősi római építész Vitruvius leírt egy emelőberendezést az építési kézikönyvében.Ennek a gépnek a rúd tetején egy csigával ellátott árbocja van, az árboc helyzetét egy kötéllel rögzítik, a csigán áthaladó kábelt pedig egy csörlővel húzzák ki egy nehéz tárgy felemelésére.Egyes túlsúlyos gépek két árbocot használnak, hogy herringcsontot képezzenek, és oldalirányban mozdítsák el az emelő tárgyat, de a tartomány nagyon kicsi, és a művelet is nagyon nehéz.

Olaszország csak a tizenötödik században találta fel a darut, hogy megoldja ezt a problémát.Ennek a darunak hajló csapágya van, és a kar teteje csigával van felszerelve, amelyet fel lehet emelni és forgatni.De a 18-ik századig az emberek által használt emelőgépek még mindig emberi vagy állati erővel működtek, és korlátozottak voltak a súlyemelő, a felhasználási terület és a munkahatékonyság tekintetében.

A 18-as század közepén a British Watt fejlesztette és feltalálta a gőzmozdonyt, amely a gépek emeléséhez használt teljesítményt nyújtott.1805-ben Lenny Glen mérnök építette az első gőzdarukat a London Dock-nak.1846-ban Armstrong az Egyesült Királyságban egy gőzdarut változtatott a Newcastle dokkról egy hidraulikus darura.

A XX. század elején Európa toronydarukat kezdett használni.

A daru elsősorban a emelőmechanizmust, a munkamechanizmust, a csapolási mechanizmust, a csúszómechanizmust és a fémszerkezetet foglalja magában.A emelőszerkezet a daru alapvető munkamechanizmusa, amely nagyrészt az akasztórendszerből és a csörlőből áll, és ezek közül néhányan nehéz tárgyakat emelnek fel a hidraulikus rendszeren keresztül.A működési mechanizmust nehéz tárgyak vízszintes mozgatására vagy a daru munkahelyének beállítására használják.Rendszerint elektromos motorból, redukálóból, fékből és kerekekből áll. A motorkerékpár.A luffing mechanizmust csak a jib daruban szerelik fel.A jib amplitúdója csökken, ha felemelik, és növekszik, amikor leeresztik.Két típus van: kiegyensúlyozott fluffing és kiegyensúlyozatlan fluffing.A széltoló mechanizmust a bumm elfordítására használják, és egy hajtószerkezetből és egy szélhúzó csapágyszerkezetből áll.A fém szerkezet a daru csontváza.A fő teherviselő alkatrészek, mint például a hidak, a bummok és a portálok, dobozos vagy összeköthető, vagy webes formájúak lehetnek.